1.簡介

客戶現(xiàn)場正式生產(chǎn)的時(shí)候，客戶會計(jì)算當(dāng)前機(jī)械臂工作一個(gè)流程的時(shí)間，計(jì)算出它的 UPH

（單位小時(shí)產(chǎn)能,指每小時(shí)的產(chǎn)量）如果 UPH 達(dá)不到會要求機(jī)械臂減少運(yùn)行 ct 提高機(jī)械臂工作效率。

2.操作流程

（1）：減去多余的動作，盡可能讓機(jī)器人動作簡潔，可以減少對應(yīng)機(jī)器人到位減速和加速的時(shí)間。

（2）：提高機(jī)械手運(yùn)動指令的速度，加速度，整體運(yùn)行倍率 建議最大速度：

如下圖，分別是MOVL和MOVJ的速度和加速度，其他運(yùn)動方式也是一樣

對于線性移動有多種工具速度可以選擇

V= 直線速度，范圍 1~3000MM/S；

VR= 旋轉(zhuǎn)角速度：1~3 00?/S；

AV= 為絕對直線速度：1~3000MM/S；

機(jī)器人運(yùn)行速度計(jì)算是工具速度×運(yùn)行倍率的才是真實(shí)速度

(3)：在一些不需要精確到達(dá)的位置（過度點(diǎn)）可以在當(dāng)前位置（根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況做出細(xì)微調(diào)整）

提示：交融參數(shù)，工作點(diǎn)（需要精確到達(dá)的點(diǎn)位）不能有值/不能加等待時(shí)間（此點(diǎn)必須運(yùn)動

流暢連續(xù)）等。

PL，軌跡交融等級，數(shù)值范圍 0~7。數(shù)值越大，軌跡融合程度越高。未選時(shí)默認(rèn)為 PL=0。

CR，交融半徑，單位：mm。不推薦使用參數(shù) PL

如下圖案例：

(4)：減少程序一些沒必要的等待時(shí)間（與相機(jī)拍照/PLC/氣缸/夾爪等外部設(shè)備信號交互時(shí)）

比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取產(chǎn)品程序內(nèi)設(shè)置1S 可以更改為0.5S

(5）：姿態(tài)變化較大（RX,RY,RZ）的位置，優(yōu)先選用關(guān)節(jié)運(yùn)動。需要走直線(X,Y,Z)的推薦直線運(yùn)動

3.常見問題解答

（1）問：速度和加速度能不能在所有的移動指令中設(shè)到最大？

答：不可以，如果是短距離運(yùn)行的話，速度和加速度過大會導(dǎo)致抖動和加大碰撞風(fēng)險(xiǎn)，需要在不同的位置區(qū)域采取不同的速度和加速度，通過不斷測試，才選擇合適的速度和加速度。

（2）問：機(jī)器人速度已經(jīng)感覺合適了，還能從其他地方進(jìn)一步縮減CT嗎？

答：可以，如以下作業(yè)環(huán)境可以從多個(gè)方面入手考慮

1.真空吸附：靠近產(chǎn)品時(shí)，提前打開真空，縮短真空反應(yīng)時(shí)間，到位時(shí)只需檢測真空信號就可以。

   2.碼垛搬運(yùn)：安全位設(shè)置在碼垛區(qū)域正上方，每一次碼垛前和碼垛后保持在同一位置；

提前執(zhí)行末端工具部分動作，到產(chǎn)品拾取點(diǎn)時(shí)，只需執(zhí)行抓取動作檢測工具是否滿足拾取條件。

  3.傳送帶取放：每次往傳送帶上放產(chǎn)品時(shí)，放完之后，及時(shí)去抓取另外一個(gè)產(chǎn)品，當(dāng)傳送帶的產(chǎn)品流走時(shí),就能以最短的時(shí)間內(nèi)放下第二個(gè)產(chǎn)品。