1.  簡(jiǎn)介

PLC進(jìn)行socket通訊發(fā)送給機(jī)器人數(shù)據(jù)時(shí)，是以ASCII碼的格式發(fā)送16進(jìn)制字符串。ASCII碼是基于拉丁字母的一套電腦編碼系統(tǒng)，主要用于顯示現(xiàn)代英語(yǔ)和其他西歐語(yǔ)言。它是最通用的信息交換標(biāo)準(zhǔn)，并等同于國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) ISO/IEC 646。圖表如下：

2.操作流程

以socket助手示例以16進(jìn)制形式發(fā)送字符串給機(jī)器人。字符串轉(zhuǎn)16進(jìn)制可參考上圖表，或使用在線轉(zhuǎn)換工具。

例如下圖當(dāng)前任務(wù)a1，需要通過(guò)29999端口切換任務(wù)。

在手冊(cè)中找出切換任務(wù)的字符串是’task -p’ ，在網(wǎng)址中把字符串轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制，如下圖，切換到www任務(wù)，再將轉(zhuǎn)換后的16進(jìn)制字符串發(fā)送給機(jī)器人切換任務(wù)。

注意：指令是以換行符為結(jié)束語(yǔ)，在計(jì)算機(jī)語(yǔ)言中換行是/n，但不能把/n以字符串形式轉(zhuǎn)換，在圖表中有直接定義的換行：0A

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1 指令發(fā)送給機(jī)器人都要以換行符為結(jié)束，如發(fā)兩次指令，只有第二次加換行符，機(jī)器人會(huì)報(bào)錯(cuò)或當(dāng)一次指令接受，例如task指令會(huì)報(bào)錯(cuò)路徑錯(cuò)誤，log指令會(huì)收到當(dāng)成只收到一次但不報(bào)錯(cuò)。

3.2 在計(jì)算機(jī)語(yǔ)言中換行是/n，但不能把/n以字符串形式轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制，在圖表中有直接定義的換行：0A

3.3 中文的符號(hào)和英文的符號(hào)字節(jié)不一樣，轉(zhuǎn)換時(shí)需要注意。

4.示例

以下示例16進(jìn)制未加換行，使用時(shí)需加上。

調(diào)用任務(wù)——task -p:74 61 73 6b 20 2d 70

釋放抱閘——obotControl -on :72 6f 62 6f 74 43 6f 6e 74 72 6f 6c 20 2d 6f 6e

關(guān)閉正在顯示的安全模式彈出框并清除報(bào)警——closeSafetyDialog ：63 6c 6f 73 65 53 61 66 65 74 79 44 69 61 6c 6f 67

下電——robotControl -off ：72 6f 62 6f 74 43 6f 6e 74 72 6f 6c 20 2d 6f 66 66

更多指令可參考29999端口使用文檔或CS_用戶手冊(cè)_EliRobot Dashboard。