1.簡介

本片文檔適用于CS系列使用modbus_rtu通訊，本篇以機器人與電腦端通訊助手建立配置連接及讀取和發送數據示列。目前CS系列支持modbus_rtu做主站。

2.modbus_rtu接線說明

控制柜modbus_rtu硬件接線說明，使用 RS-485 串行通信接口。

串口連接器引腳圖如下所示：Pin3：RS485-，Pin4：RS485+

通過485 轉 USB通訊線用于電腦端與機器人模擬通訊，實際接線可直接接入設備 RS-485 正負端。

3.腳本解析

3.1 控制柜modbus_rtu通訊配置

serial_config(True, 115200, 0, 1, 8, True)

功能： 該指令用于打開或關閉機器人控制柜 RS-485 通信功能，并對其進行配置。

? 注意內參

True：打開串口通訊

115200：波特率

0：串口奇偶校驗為不校驗

1：串口停止位

8：串口的位寬 ，modbus_rtu則必須為8

True 時為 Modbus-rtu 模式， 指定為 False 時為 RS485 模式，不指定時使用默認 參數 False，

返回值： 如果配置成功，返回 True，如果配置失敗，返回 False，

serial_mode() 該指令用于查詢機器人控制柜 RS-485 處于何種模式下。 返回值： “MODBUS-RTU”或“RS485”，若二者均未使能，則為“CLOSE”。

serial_modbus_read_registers(1,5,2,0)指令,該指令用于讀取機器人控制柜modbus_rtu通信的數據。

? 注意內參

1：從站地址

5：寄存器地址

1：待讀取數據長度

0：超時時間，小于等于1等待時間無限長

返回值：[0,0]

serial_modbus_write_registers(1,1,[18])指令,該指令用于發送機器人控制柜modbus_rtu通信的數據。

? 注意內參

1：從站地址

1：寄存器地址

18：寫入的數據

返回值：1 成功寫入寄存器的數量,小于等于0視為寫入失敗。

? 更多腳本指令及內填寫參數可參考 CS 腳本手冊。

4.建立連接

打開串口調試助手Modbus slave，連接參數需要設置 com 號、選擇與機器人設置對應的波特率、數據位長度、校驗方式和停止位長度，填寫完成后確認打開串口建立連接。

無 NO connection為連接成功。

寫入控制柜modbus_rtu通信配置及查詢模式腳本運行

在監控里查看返回值，ret 返回值是 true 為配置成功，如果配置失敗，返回 False，mode為modbus rtu模式。

5.  數據發送和讀取

運行腳本后可在調試助手端接收到機器人發送的數值

隨后運用調試助手向寄存器5寫入2，運行讀取寄存器腳本。

通過監視查看讀取的值

6.  程序示例

global ret             定義變量

global mode 定義變量

global read_data 定義變量

global read_data1 定義變量

ret=serial_config(True,115200,0,1,8,True)打開機器人控制柜 RS-485 通信功能

mode=serial_mode() 查詢機器人控制柜 RS-485 處于何種模式下

read_data1=serial_modbus_read_registers(1,5,1,0)讀取從站寄存器5數值

read_data=serial_modbus_write_registers(1,1,[18]) 從站寄存器地址1寫入18