1. 簡介

在一些項目現場可能會因為各種各樣的原因導致需要更換機器人本體或者控制柜以及兩者都需要更換，本篇內容就是講解更換機器人本體以及控制柜的操作步驟。

2.  操作流程

2.1更換機器人本體操作步驟（A為新本體，B為舊本體）

2.1.1備份B機器人的數據（作為備用以防萬一，更換本體時一般用不到）

2.1.1.1將u盤插入示教器或者控制柜的USB接口，然后如圖-1所示，點擊金年會jinnian(金字招牌)誠信至上 圖標→設置，就會進入圖-2界面。

 圖-1

2.1.1.2進入圖-2界面后，點擊備份→選擇路徑，就可以進入圖-3界面

圖-2

2.1.1.3進入圖-3界面后，第一步選擇備份文件地址為U盤，第二步在u盤 里新建一 個文件夾。就會出現圖-4界面。

圖-3

2.1.1.4進入圖-4界面就可以看到新建的NewFolder文件夾（這是默認的 名稱） 可以按照第一步操作，點擊修改按鈕就可以修改文件夾名稱，修改完文件 夾名稱后就點擊第二步“打開”按鈕，就可以進入圖-5界面。

圖-4

2.1.1.5進入圖-5后，點擊“開始備份”按鈕，等待備份完成即可。備份完成后會出 現圖-6界面，這時就可以拔出U盤了。

圖-5

圖-6

2.1.2將機器人移動到打包位

2.1.2.1拆除機器人末端上的工具，比如電動批頭，點膠槍，相機等工具

2.1.2.2按圖-7步驟操作將機器人運動到打包位。操作完第四步后就會出現圖-8，然 后一直長按“自動移動”按鈕（要保證機器人在運動過程中不會有干涉）直到 機器人回到打包位，如圖-9所示。

2.1.2.3拔除機器人與控制柜之間的連接線纜，然后將機器人放置機器人包裝箱里， 在包裝箱表面寫上維修單號，等待運輸回廠。

圖-7

圖-8

圖-9

2.1.3安裝新本體

2.1.3.1點擊圖-10右上角紅框標注區域（連續快速點擊 5-8 次）就會出現圖-11界 面，然后輸入密碼：elibot,就可以進入圖-12界面。

圖-10

圖-11

2.1.3.2進入圖-12界面后按照圖-12步驟進行綁定機器人序列號操作.

第一步：選擇序列號重新綁定功能。

第二步：選擇機器人型號,圖-12中選擇的是CS612，實際項目中選擇實際的機器人型號 （機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人型號信息）

第三步：輸入機器人序列號。（機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人 序列號）

第四步：點擊“重新綁定”按鈕，等待綁定完成自動重啟即可。

圖-12

2.1.3.3重啟完成后更新機器人DH參數

第一步：將A本體的出廠備份文件存放在 U盤，將U盤插入示教器USB口。（出廠備份 文件請咨詢金年會jinnian(金字招牌)誠信至上技術提供）

第二步：按照圖-13紅框所示點擊右上角深藍色空白區域(連續快速點擊5-8次），輸入 密碼"elibot"進入專家模式。

圖-13

第三步：按照圖-14界面操作步驟所示，調試>數據遷移>選擇數據文件（U盤找到A 本體的出廠備份文件）>點擊恢復數據>點擊確定等待重啟。

圖-14

2.2更換機器人控制柜操作步驟（A為新控制柜，B為舊控制柜）

2.2.1按照2.1.1的操作步驟備份B控制柜的數據

2.2.2拔除B控制柜與機器人本體的連接線纜以及與其他外部設備連接的IO 信號線纜，將B控制柜放入原廠紙箱中并在紙箱表面寫上維修單號。

2.2.3安裝A控制柜，將機器人本體與控制柜之間的連接線纜以及控制柜 與其他外部設備的連接線纜連接起來。

2.2.4進入圖-15界面后按照圖-15步驟進行機器人序列號綁定操作。

第一步：選擇序列號重新綁定功能。

第二步：選擇機器人型號,圖-15中選擇的是CS612，實際項目中選擇實際的機器人型號 （機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人型號信息）

第三步：輸入機器人序列號。（機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人 序列號）

第四步：點擊“重新綁定”按鈕，等待綁定完成自動重啟即可。

圖-15

2.2.5導入備份程序文件

2.2.5.1將U盤插入A控制柜上示教器的USB接口。按圖-16所示步驟操作進入到設置 界面。

圖-16

2.2.5.2按圖-17所示操作步驟，系統>恢復>選擇文件（U盤找到B控制柜備份程序文 件）>點擊打開>開始恢復。

圖-17

2.2.5.3按照圖-18所示，勾選恢復機器人零位、DH標定等數據>確定，等待恢復備份 完成重啟即可。

圖-18

2.3更換機器人本體與控制柜（A為新機器人，B為舊機器人）

2.3.1按照2.1.1操作步驟備份B機器人的程序文件。

2.3.2拆除B機器人本體末端上的工具和控制柜與外部設備連接的線纜。

2.3.3按照2.1.2操作步驟將B機器人移至打包位,將B機器人本體與控制柜都 放入原裝紙箱中并在紙箱表面寫上維修單號。

2.3.4安裝A機器人本體以及控制柜。

2.3.5導入B機器人的備份程序文件:

2.3.5.1將U盤插入A控制柜上示教器的USB接口。按圖-19所示步驟操作進入到設置 界面。

圖-19

2.3.5.2按圖-20所示操作步驟，系統>恢復>選擇文件（U盤找到B控制柜備份程序文 件）>點擊打開>開始恢復。

圖-20

2.3.5.3按照圖-21所示，不勾選恢復機器人零位、DH標定等數據>確定，等待恢復完 成即可。

圖-21

3.  常見問題解答

3.1如何解決更換完控制柜或者機器人本體后出現的套圈問題

3.1.1確定套圈的軸是哪一個軸或者哪幾個軸。讓機器人運動到一個安全點，然后對比機器人的實際位置與安全點位置的關節數據，比如安全點的一關節的關節數據為100度，但是看機器人的實際一 關節數據為460度，這就說明多加了360度，我們在專家模式→關節重 置里給一關節減“1”即可（相當于一圈360度）。

3.1.2點擊圖-22右上角紅框標注區域（連續快速點擊 5-8 次）就會出現圖-23界面，然后輸入密碼：elibot,就可以進入圖-24界面。

圖-22

圖-23

3.1.3按照圖-24操作步驟進行操作

第一步：點擊關節位置重置

第二步：選擇套圈的關節

第三步：選擇加“1”或者減“1”

第四步：點擊關節位置重置按鈕即可，然后退出專家模式。

圖-24

3.2如何解決更換完本體或者控制柜后機器人無法對齊的問題

因為沒有導入機器人本體零點數據，這時按照2.1.3.3中的操作步驟更新零點數據即可。