1.  簡介

協作機器人具備碰撞檢測功能，當機器人本體上電外力超過用戶安全設置的正常受力范圍時，機器人本體自動停止，以防機器人或操作人員碰撞受傷。而碰撞靈敏度是協作機器人在安全方面的一個特色。當機器人開啟碰撞檢測后，可以設置不同的碰撞靈敏度，以便更安全、靈活地適應不同的工作場景。

2.  如何設置靈敏度

注意，以下三個方法均可改變碰撞靈敏度，優先推薦使用方法一。非專業人員不建議使用方法二和方法三。

2.1.  方法一：

用戶可通過點擊碰撞檢測按鈕選擇打開或關閉碰撞檢測功能，還可以根據需要拖動右側的進度條選擇合適的碰撞靈敏度。在拖動過程中，界面不會實時更新數據。一旦松開拖動條，界面就會顯示當前最新的碰撞靈敏度。

2.2.  方法二：

連續點擊示教器右上角紅色框位置，輸入密碼“elibot”進入開發者模式。

在力控參數欄目，也可修改碰撞靈敏度。修改完成后，點擊退出即可。

2.3.  方法三：

也可通過腳本的方式，在程序運行時修改碰撞靈敏度。

腳本代碼“set_dyn_collision_force_min_ratio(25)",括號里的數值代表預設的碰撞靈敏度，范圍為：10-100.

值得注意的是，如果使用方法三設置碰撞靈敏度，該值只會在開發者模式里面顯示，不會在示教器界面下方的碰撞檢測實時刷新（重新點擊碰撞靈敏度界面，再關閉，才會刷新）。

3.  常見問題解答

3.1.  如何理解碰撞靈敏度？

機器人開啟碰撞檢測后，靈敏度設置的越小，代表機器人越靈敏，觸發機器人“碰撞檢測報警”所需要的力便越小。

3.2.  在使用過程中，應該設置多少的碰撞靈敏度？

通常是設置30%-50%這個區間。但是我們的使用場景是靈活多變的，根據不同的場景需要，或者末端工具比較特殊時，此時我們可以根據需要把該靈敏度設置地更大。比如說當負載特別大時，或者工具重心距離末端法蘭特別遠時。

3.3 如果靈敏度設置了50%，機器人此時能有多大的力？

機器人在運行過程中，承受的力受多個因素的影響。比如說機器人的運行速度，負載的大小，工具的形狀是否特殊導致重心特殊等等。靈敏度設置50%，只能表明，機器人在當前的配置下，承受力不能超過某個上限。