1.  簡(jiǎn)介

EC機(jī)器人除了控制柜提供了IO接口與485接口外，在機(jī)器人末端也提供了IO接口，其中包括2路數(shù)字輸入，2路數(shù)字輸出，1路模擬輸入，1路模擬輸出，24V供電與1路485接口。

2.  末端IO接線(xiàn)說(shuō)明

2.1 數(shù)字輸入輸出接線(xiàn)說(shuō)明

即使負(fù)載已關(guān)閉，電源接頭和防護(hù)罩/地面之間仍存在電壓。

2.2 模擬輸入接線(xiàn)說(shuō)明

2.3 模擬輸出接線(xiàn)說(shuō)明

2.4 末端485說(shuō)明

具連接器還提供串行接口，用于使用 RS485 協(xié)議與工具通信。

使用通訊 I/O 時(shí)，請(qǐng)記住以下幾點(diǎn)：

信號(hào)請(qǐng)求 RS485 信號(hào)使用內(nèi)部自動(dòng)防故障偏置。如果連接的設(shè)備不支持該自動(dòng)防故障功

能，則信號(hào)偏置必須在連接的工具中完成，或者通過(guò)在 RS485A 處添加上拉電阻器和在

RS485B 處添加下拉電阻器來(lái)外置添加。

從機(jī)器人控制器上寫(xiě)入發(fā)送數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)在末端工具 I/O 的 RS485上開(kāi)始發(fā)送，延遲范圍為

2ms 到 4ms。 從末端工具 I/O 的 RS485 上開(kāi)始接收數(shù)據(jù)到機(jī)器人控制器收到數(shù)據(jù)并開(kāi)始處理，延遲范 圍為 2ms 到4ms

3.  控制柜485接線(xiàn)說(shuō)明

控制箱提供一個(gè)獨(dú)立的 RS485 設(shè)備接口，接口連接器為 圖 7-27 中黃色框內(nèi)的部分。為了在

控制箱中設(shè)置 RS485 連接器，必須拆卸串口連接器，并將 RS485 線(xiàn)焊接到黑色連接器背面

的金屬觸點(diǎn) (圖 7-28 )。

黑色器件的正反面分別標(biāo)有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應(yīng)焊接到 RS485B，PIN4 應(yīng)焊接到

RS485A。該接口支持的最大波特率為 2 Mbits/s。

3.1焊接對(duì)應(yīng)針腳

3.2將針腳之間用絕緣膠帶或者熱縮管進(jìn)行隔離開(kāi)，防止粘連。

3.3插回控制柜。

4.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

4.1.問(wèn)：接好485線(xiàn)后發(fā)現(xiàn)通訊失敗，數(shù)據(jù)不正常。

答：檢修485A與485B是不是接反了，有沒(méi)有粘連的情況。