1.  簡介

目前CS的IO狀態輸出與輸入僅包括任務運行時狀態的關聯與控制，用戶如果需要跟蹤一些報警信息等狀態，目前已有的功能無法實現，不夠便利。為了滿足用戶一些相對定制化的需求，并且盡量少的改動已有功能，考慮開發一款獨立的IO配置插件，用于滿足更加豐富的IO擴展配置。

2.  操作流程

2.1插件安裝

● 將獲取到的插件文件放置到U盤內，并將U盤接入機器人USB接口，按照下方操作安裝IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安裝成功后進入配置，插件，IO高級配置，就可配置對應的IO來觸發對應的功能或者綁定對應的IO來接收機器人的狀態變化。

功能介紹：

關于IO輸出狀態綁定：

● 支持數字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持綁定機器人模式（上電狀態，電源關閉，抱閘以釋放等）

● 支持機器人安全模式綁定（正常模式，縮減模式，機器人緊急停止等）

● 支持任務運行狀態綁定（任務運行中、任務已停止、任務已暫停等）。

● 支持控制模式狀態綁定（遠程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式狀態綁定（本地模式、遠程模式、未配置等）。

● 支持綁定狀態高低電平設置（即可以設置有效時為高或者有效時為低）。

● 支持該IO配置項的（使能狀態）也即啟用與禁用。

關于IO輸入狀態綁定：

● 支持數字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持機器人上電、機器人下電、釋放抱閘、解除保護性停止功能等。

● 支持機器人關閉保護性停止彈出框。

● 支持任務狀態控制（啟動任務、停止任務、暫停任務等）。

● 支持觸發模式設置（即上升沿觸發、下降沿觸發、高電平狀態觸發、低電平狀態觸發等）。

● 支持任務切換功能，綁定對應IO后，觸發IO自動切換對應的任務程序和任務程序所處的配置。（被動切換任務所對應的配置）

● 支持該IO配置項（使能狀態）也即啟用與禁用與僅遠程模式生效用于保證本地控制的安全性。

3.  示例

3.0關于IO啟動時序示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發現機器人處于關閉電源時，對應的DI0已觸發，機器人從關閉電源狀態切換至待機狀態。

● 對應的DI1已觸發，機器人從待機狀態切換至正常狀態。

● 正常狀態下可以手動移動機器人或者直接觸發機器人運行已有的程序。

3.1關于IO輸出狀態綁定示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發現機器人處于正常模式時，對應的DO0已觸發。

● 機器人處于其他狀態下，對應的DO0恢復。

3.2關于IO輸入狀態綁定示例

● 綁定任務切換功能，選定任務后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 觸發輸入信號后可見，綁定的任務從s2切換到A1。

注：不同配置下的任務，在切換時也會連同配置一起切換，但要注意的是在切換不同配置下的任務時，機器人會下電。

4.  常見問題解答

4.1 高級配置插件IO設置失敗：

4.2輸入信號功能說明

● 打開電源

解釋：通過外部輸入信號控制打開機器人電源

● 關閉電源

解釋：通過外部輸入信號控制關閉機器人電源

● 釋放抱閘

解釋：通過外部輸入信號控制機器人釋放抱閘

● 解除保護性停止

解釋：通過外部輸入信號控制機器人解除保護性停止

● 啟動任務

解釋：通過外部輸入信號控制機器人運行當前打開的任務

● 停止任務

解釋：通過外部輸入信號控制機器人停止當前打開的任務，重新啟動從程序首行開始運行

● 暫停任務

解釋：通過外部輸入信號控制機器人暫停當前打開的任務，重新啟動從暫停行接著運行

輸出信號功能說明

● 上電中

解釋：當外部輸入信號或者示教器上觸發打開電源信號，機器人在未上電完成的過程中輸出此信號，電源打開完成后自動復位信號輸出。

● 電源關閉

解釋：當機器人電源處于關閉狀態下持續輸出該信號，機器人電源打開完成后復位此信號

● 待機

解釋：當機器人打開電源完成后，會從上電中信號跳轉待機狀態中持續輸出信號，進入此狀態后可以進行釋放抱閘操作。

● 反向驅動

解釋：機器人進入反向驅動模式后，持續輸出信號，退出反向制動模式，復位輸出信號

● 抱閘已釋放

解釋：當機器人抱閘釋放完成后，持續輸出信號。同時機器人也進入正常模式，當抱閘已釋放和正常模式兩個信號輸出后，機器人就具備啟動運行當前打開的任務。

● 等待校準

解釋：該信號不建議使用，在釋放抱閘過程中會觸發輸出由于信號復位時間較快，不建議使用接收此信號作為機器人狀態判斷條件，

● 正常模式

解釋：代表此時非縮減、報警保護性停止、急停、安全違規等狀態，能滿足正常啟動的 條件。如果機器人狀態正常，處于“關閉電源"時，插件里面對應的“正常模式”也會有信號。

● 縮減模式

解釋：機器人進入縮減模式后持續輸出該信號（復位正常模式信號），退出縮減模式后復位信號。（需要在安全IO設置進入縮減模式信號和在關節限制選項中定義縮減參數）

● 保護性停止

解釋：保護性停止主要用于處理非立即威脅生命但可能導致設備損壞或輕微傷害的場景， 如：碰撞檢測和接近安全位置極限（安全平面、關節安全限位）會觸發系統進入保護性停 止狀態，這時就會持續觸發輸出IO信號，當系統退出保護性停止狀態后，復位此信號

● 恢復模式

解釋：機器人超出關節限制角度或超出設置安全平面后會進入恢復模式輸出此信號，當關節角度或安全平面，恢復到設置正常范圍內后，退出恢復模式，復位信號。

● 防護停止

解釋：防護性停止的觸發條件是控制柜防護停止回路斷開后，持續輸出此信號，當防護停止雙回路恢復接通后復位信號。

● 系統緊急停止

解釋：當在安全IO可配置信號設置緊急停止功能后，設置的雙回路可配置信號斷開，此信號會持續輸出，恢復接通設置的可配置信號后，復位信號。

● 機器人緊急停止

解釋：當示教器的急停按鈕被按下或從控制柜接線引出的外部急停回路斷開，持續輸出此信號，恢復控制柜急停回路或者示教器急停按鈕復位，復位信號。

● 安全違規

解釋：指超出安全參數 比如速度過快、侵入安全平面輸出此信號

● 安全故障

解釋：硬件報警都是安全故障，比如伺服報警，機器人配置文件錯誤輸出此信號

● 關節確認

解釋：內部狀態，不對外觸發，新版本已經廢棄

● 未定義

解釋：內部狀態，不對外觸發，新版本已經廢棄

● 報警狀態

解釋：報警狀態包含系統緊急停止，機器人緊急停止，安全違規和安全故障，當系統處于這四個狀態中的一個或多個時就會觸發輸出IO信號，當系統解除報警狀態后，復位此信號

● 安全原點

解釋：機器人當前位置在設置的安全原點位置1.7°范圍內，機器人會持續輸出此信號，機器人當前位置超出1.7°后，復位信號。