1.  簡介

socket通信協議，一種標準的通信協議，同時是目前工業電子設備之間常用的通訊協議，市面上機器人與夾持器，視覺，上位機等通訊大多采用這種通訊方式。以下介紹機器人socket通訊基本的幾個指令腳本，傳輸字符串數據和解析字符串數據。

機器人可以作為socket客戶端，與外部設備通訊，相關指令可以參見CS機器人腳本手冊。

2.  操作流程

可先建立好通訊的連接，再根據制定好的字符去發送和接收，再處理對應的字符數據轉化為可直接使用的數據。

2.0 機器人連接網線

將網線連接至控制柜的FB2網口

設置機器人網口IP

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2. 點擊設置

3. 選擇靜態地址，設置FB2網口的IP

2.1 建立 TCP/IP 網絡通信指令解析

2.2 發送字符串指令

2.3 讀取字符串指令解析

2.4 字符處理

3.  常見問題解答

除了示例中字符指令外，腳本手冊中還其他各項指令可查看腳本手冊了解詳細，因為系統腳本是基于python開發，有關于python標準庫里面的處理函數字符均可使用。

4.  示例

# 建立連接

var_1:=socket_open("192.168.1.100",8501)

# 發送字符串

var_2:=socket_send_string("OK")

# 接收字符串

var_3:=socket_read_string(timeout=0)

# 將收到的字符串數據轉換成列表形式的浮點數

var_4:=var_3.split(",")

var_5:=[float(var_4[0]),float(var_4[1]),float(var_4[2]),float(var_4[3]),float(var_4[4]),float(var_4[5])]

#如果數據是點位數據的單位是MM和°可視情況轉換為m和rad。