1.  簡介

E12S903:{joint} 關節開抱閘異常

1.  E代表：大的報警類別，S代表：內部的小類別

2.  12代表：伺服報警

3.  903代表：{joint} 關節開抱閘異常（如下圖）

2.  導致故障發生的原因

1.  關節負載過大：

● 可能的原因(1)：故障姿態下關節受力較大 或者關節活動范圍受限（碰撞了）

● 可能的原因(2)：負載較重，在某些位姿下會卡死

2.  抱閘制動器異常

● 可能的原因：電磁抱閘/電磁鐵異常或卡死

3.  電機編碼器異常

● 報故障時，通常臂體有劇烈振動。使用“反向驅動”推動到新位置后，再次嘗試開抱閘，故障依舊

4.  霍爾信號異常，但是硬件無法檢測出錯誤

注：已出現的問題基本為第4種原因

3.  排查方向及處理方式

1.  關節負載過大處理方式：

● 先啟用“反向驅動”，將臂體推動到新的位置，再嘗試開抱閘。

2.  檢測抱閘制動器是否存在異常

● 先啟用“反向驅動”，將臂體推動到新的位置，再嘗試開抱閘。

● 電磁鐵抱閘結構：檢測電磁鐵本身是否存在機械變形或卡死（肉眼觀察）

● 電磁抱閘結構：觀察電磁抱閘是否打開或者是否存在異常現象（看不到開抱閘的實際狀況）

處理方式：返廠或現場更換關節

3.  檢測電機編碼器是否存在異常

● 產測模式下，強制上電，推動關節，檢查對應關節0X67的值是否有變化（部分有用）

導致原因（1）：INC排線損壞

導致原因（2）：INC組件異常

處理方式：返廠或現場更換關節

4.  霍爾信號異常

● 測量方式：本體上電，拍急停，使用萬用表測量霍爾線中間三根線與外殼之間的電壓（正常情況下，三根線的電壓值是不一致的，不會同時存在三個0V或者3.3V，故如三個電壓一致則為異常，反之OK。（電平信號：0和1）。

屏蔽方式：

●  進入專家模式，選擇”產測模式”  ，并點擊”啟動產測模式”，如下圖。

●  選擇“實驗室功能”，并點擊“48V強制供電”，如下圖。

●  找到對應的關節，屏蔽0x54=1(0:有霍爾，1：無霍爾)，0X03修改為5保存。

處理方式：

現場處理方式：更換故障關節或屏蔽霍爾

返廠維修