1.簡(jiǎn)介

E6S48 報(bào)警所指示的是：安全系統(tǒng)報(bào)警，機(jī)器人上電失敗。其具體釋義如下：

1.  E代表：大的報(bào)警類(lèi)別范疇

2.  S代表：內(nèi)部的小類(lèi)別。

3.  6代表：安全系統(tǒng)報(bào)警

4.  48代表： 安全系統(tǒng)報(bào)警，機(jī)器人上電失敗（如下圖）

2.故障原因

● 機(jī)器人當(dāng)前處于升級(jí)或其他不可上電模式

● 機(jī)器人上電后，母線電壓數(shù)據(jù)異常

● 更換新的控制柜或維修的控制柜未綁定

3.  排查及處理方式

3.1排查

● 檢查系統(tǒng)及應(yīng)用版本，示教器右上角LOGO—關(guān)于—查看版本。若現(xiàn)場(chǎng)情況允許，可以?xún)?yōu)先將控制器軟件、A9系統(tǒng)，升級(jí)至最新的發(fā)布版本，然后再次驗(yàn)證問(wèn)題是否存在

● 按下示教器開(kāi)機(jī)按鈕后，觀察下圖兩個(gè)指示燈是否亮起，兩個(gè)都亮則Safe IO板異常

● 控制柜故障

（1）斷開(kāi)本體，控制柜上電，打開(kāi)產(chǎn)測(cè)48V強(qiáng)制上電，使用萬(wàn)用表測(cè)量控制柜的輸出端電壓，無(wú)輸出可斷電拆開(kāi)控制柜檢查內(nèi)部接線有無(wú)脫落

（2）控制柜內(nèi)部接線無(wú)問(wèn)題，測(cè)量Safe IO板輸出電壓，電壓正常即控制柜到本體線纜故障，無(wú)電壓則Safe IO板故障

● 本體故障

（1）通過(guò)三根電機(jī)線分別測(cè)量外殼、測(cè)量 48V 正極的阻抗，可判斷驅(qū)動(dòng)板是否短路；正常狀態(tài)下所有阻抗均趨近無(wú)窮大，任何一根線出現(xiàn)低阻抗，即代表驅(qū)動(dòng)板內(nèi)部功率器件擊穿或線路短路

3.2處理方式

控制柜故障

● 現(xiàn)場(chǎng)維修：更換SafeIo板

● 返廠維修

本體故障

● 現(xiàn)場(chǎng)維修：更換驅(qū)動(dòng)板或更換關(guān)節(jié)

● 返廠維修：更換驅(qū)動(dòng)板