1.簡介

客戶應(yīng)用場景中可能會要求使用 SDK 來開發(fā)，下面介紹 SDK 啟動機(jī)器人方法，過程中請保持機(jī)器人為遠(yuǎn)程模式，與示教器操作大體一致只是以代碼的形式分步執(zhí)行，打開電源，釋放抱閘等功能，至機(jī)器人處于正常模式后運(yùn)行。

以下各指令代碼可參考EliRobot Dashboard手冊技術(shù)資料_機(jī)器人技術(shù)-金年會jinnian(金字招牌)誠信至上機(jī)器人

2.  操作流程

2.1 定義函數(shù)

連接函數(shù)：

#建立socket連接

def connectETController(ip, port):

   #ip, port：IP和端口號

   sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

   try:

       sock.connect((ip, port))

       return (True, sock)

   except Exception as e:

       sock.close()

       return (False)

29999端口接收和發(fā)送函數(shù)：

#29999端口使用，參考dashboard_shell手冊

def dashboard_shell(content):

   #content：輸入的內(nèi)容

   robot_ip = "192.168.1.140"

   port = 29999

   ##連接機(jī)器人ip和端口

   conSuc, sock = connectETController(robot_ip, port)

   recvData1 = sock.recv(4096)   #清空緩存區(qū)

   if (conSuc):

       # 命令轉(zhuǎn)字符串加換行

       # 發(fā)送給機(jī)器人

       sock.sendall(bytes(str(content + '\n'),"utf-8"))

       # 接受機(jī)器人該端口的返回信息

       recvData = sock.recv(4096)

       # decode()方法將一個字節(jié)序列轉(zhuǎn)換成字符串

       recvData = recvData.decode()

       # 返回對應(yīng)指令的字符，成功或者不成功

       return (recvData.replace('\n', '').replace('\r', ''))

2.2 機(jī)器人上電

#利用29999端口打開電源

def powering_on():

   ##電控柜上電后啟動機(jī)器人上電

   Data = dashboard_shell("robotControl -on")

   # 返回Powering on上電成功，其他為失敗

   print(Data)

   if Data == 'Powering on':

       print('上電成功')

   else:

       print(Data)

   time.sleep(0.5)

2.3 釋放抱閘

#利用29999端口釋放抱閘

def brake_releasing():

   while True:

       Data = dashboard_shell("brakeRelease")

       # 返回Brake is released.抱閘釋放成功，其他為失敗

       if Data == 'Brake is released':

           print('抱閘釋放成功')

           break

       else:

           print(Data)

       time.sleep(0.5)

2.4 運(yùn)行任務(wù)

#利用29999端口運(yùn)行任務(wù)

def play():

   Data = dashboard_shell("play")

   # 返回Starting task任務(wù)運(yùn)行成功，其他為失敗

   if Data == 'Starting task':

       print('已啟動任務(wù)')

   else:

       print('運(yùn)行失敗：'+Data)

   time.sleep(1)

2.5 任務(wù)狀態(tài)查詢

#利用29999端口查詢?nèi)蝿?wù)狀態(tài)

def task():

   Data = dashboard_shell("task -r")

   # 返回Task is running.任務(wù)正在運(yùn)行，其他為失敗

   if Data == 'Task is running':

       print('任務(wù)正在運(yùn)行')

   else:

       print('當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)為：'+Data)

   time.sleep(1)

3.  匯總

操作流程的2.1-2.4匯總在一起就可以實(shí)現(xiàn)SDK一鍵啟動至運(yùn)行狀態(tài)（見下圖）。

#打開電源

powering_on()

#釋放抱閘

brake_releasing()

#運(yùn)行任務(wù)

play()

#查詢?nèi)蝿?wù)狀態(tài)

task()

4.  其他

29999端口還可以打開或切換不同的任務(wù)和配置，具體使用指令可查詢EliRobot Dashboard手冊，手冊下載可至官網(wǎng)或咨詢金年會jinnian(金字招牌)誠信至上技術(shù)人員技術(shù)資料_機(jī)器人技術(shù)-金年會jinnian(金字招牌)誠信至上機(jī)器人