1.  簡介

機器人示教器暫無當前關節力矩數值可視化，可通過關節電流，以及指令獲取當前關節力矩；

2.  操作流程

2.1 指令獲取

通過指令：get_joint_torques() 獲取1-6關節的當前關節實際力矩，單位Nm；

2.2 關節電流轉換

1、  電流監控界面

點擊運行-狀態后查看電流監控界面，實時顯示當前各關節電流；

2、  電流與力矩轉換

關節力矩（N.m）=（關節電流/關節額定電流）*額定力矩*減速比

用CS612關節2肩部關節為例，已知：關節額定電流=19.1A

額定力矩=3.58N.m

減速比=121

計算：關節力矩M=關節電流 I*3.28*121/19.1=關節電流 I*22.679

每個關節電機的減速比會有差異，CS612各關節綜合計算公式為：

基座關節力矩（N.m）=關節電流 I*22.679

肩部關節力矩（N.m）=關節電流 I*22.679

肘部關節力矩（N.m）=關節電流 I*16.376

手腕1關節力矩（N.m）=關節電流 I*13.538

手腕2關節力矩（N.m）=關節電流 I*13.538

手腕3關節力矩（N.m）=關節電流 I*13.538

3.  常見問題解答

1、  各電機額定電流可在專家模式-伺服參數-0x64查看

2、  建議電機峰值電流不超過額定電流1.5倍，19.1A*1.5=28.65A；

4.  示例

5.  附錄