1.  簡(jiǎn)介

JBI編程主要分為三個(gè)步驟：

1.新建程序

2.程序編寫(xiě)

3.執(zhí)行程序

2.  操作流程

一. 新建程序 （ 不能以jbi命名）

在示教器主頁(yè)面下點(diǎn)擊左下角新建-文件-輸入文件名-選擇并打開(kāi)

圖.1

圖.2

圖.3

二.程序編寫(xiě)說(shuō)明

要插入命令，找到主菜單欄并單擊“編輯指令”選項(xiàng)卡。以下命令類別可用：

1. 輸入輸出 2. 邏輯控制 3. 運(yùn)算指令 4. 賦值取值 5. 碼垛指令 6. 腳本操作 7. 其他指令 8. 移動(dòng)指令

除移動(dòng)指令外，所有指令的插入方法均相同。

1.在程序編輯頁(yè)面，將光標(biāo)移動(dòng)到要插入指令位置的前一行。

2.然后按主菜單下的“編輯指令”或“快捷指令”在子菜單區(qū)選擇要插入的指令

3.編輯完附加項(xiàng)目后，按“確定”插入指令。

插入移動(dòng)命令的詳細(xì)步驟如下：

1. 使用拖動(dòng)示教或單關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)按鈕將機(jī)器人移動(dòng)到所需位置。

2. 將程序光標(biāo)移動(dòng)到要插入移動(dòng)指令的位置之前的行。

3. 按住三位使能開(kāi)關(guān) - “SERVO”指示燈將亮起。

4. 單擊子菜單欄中的“運(yùn)行”或選擇 編輯指令 -> 移動(dòng)指令，然后在下拉菜單中選擇所需

的移動(dòng)方法。

5. 選擇移動(dòng)指令后，編輯參數(shù)，按“確認(rèn)”插入。

三.執(zhí)行程序

切換到自動(dòng)（PLAY）模式，按狀態(tài)控制區(qū)的圖標(biāo)可選擇三種機(jī)器人操作循環(huán)之一：

單步：每按一次運(yùn)行按鈕僅執(zhí)行一行指令，不執(zhí)行非運(yùn)動(dòng)指令。

單循環(huán)：執(zhí)行一次程序。如果按下“程序啟動(dòng)”按鈕，程序?qū)⒃俅螆?zhí)行。

連續(xù)循環(huán): 連續(xù)重復(fù)一個(gè)程序。

執(zhí)行程序前，首先在程序列表中選擇要執(zhí)行的程序，在子菜單區(qū)按“打開(kāi)”鍵打開(kāi)程序， 切換到自動(dòng)（PLAY）模式，將光標(biāo)移動(dòng)到程序的起始行。通常，程序從 NOP 行開(kāi)始執(zhí)行。

完成上述所有準(zhǔn)備工作后，首先按下示教器右下角的“伺服使能”按鈕 。伺服使能

時(shí)，SERVO 指示燈亮。按綠色按鈕程序啟動(dòng) ， 紅色按鈕是程序停止。