1.  簡介

客戶應(yīng)用場景中可能會要求使用 SDK 來開發(fā)，下面介紹 SDK 啟動機(jī)器人方法，過程中請保持機(jī)器人為遠(yuǎn)程模式（REMOTE），與示教器操作大體一致只是以代碼的形式分步執(zhí)行，清除報(bào)錯(cuò)，上使能，同步，編碼器校準(zhǔn)等功能，至機(jī)器人處于可運(yùn)行狀態(tài)。

以下各指令代碼可參考SDK手冊

2.  操作流程

2.1 初始化狀態(tài)

機(jī)器人開機(jī)處于初始化狀態(tài)（通過虛擬輸出 m473 判斷，1 表示未完成初始化狀態(tài)，0 表示完成初始化狀態(tài)），指令函數(shù)可使用getVirtualOutput。

獲取初始化狀態(tài)代碼示例（）：

2.2 清除報(bào)錯(cuò)并釋放抱閘

如上序初始化判斷為未初始化狀態(tài)則需要使用 clearAlarm 指令對機(jī)器人清錯(cuò)和打開抱閘。機(jī)器人抱閘打開情況可以通過 get_servo_brake_off_status 函數(shù)判斷。

清除報(bào)錯(cuò)并等待抱閘釋放代碼示例（）：

2.3 獲取同步狀態(tài)并同步

獲取機(jī)器人同步狀態(tài) getMotorStatus，若未同步執(zhí)行同步指令 syncMotorStatus。

獲取同步狀態(tài)代碼示例（）：

2.4 打開伺服使能

機(jī)器人使用運(yùn)動功能或運(yùn)動指令時(shí)需打開伺服使能，上使能后才能執(zhí)行。

2.5 獲取機(jī)器人是否處于精確模式

判斷機(jī)器人是否處于精確模式（通過虛擬輸出 m472 判斷，0 表示未校準(zhǔn)模式，1 表示精確模式），若未校準(zhǔn)，執(zhí)行校準(zhǔn)操作 calibrate_encoder_zero_position，并等待機(jī)器人達(dá)到m472=1 的精確模式。

獲取機(jī)器人是否處于精確模式并執(zhí)行精確模式指令示例（）：

# 編碼器零位校準(zhǔn)

3.  匯總

操作流程的2.1-2.5匯總在一起就可以實(shí)現(xiàn)SDK一鍵啟動至可運(yùn)行狀態(tài)（見下圖）。

注：所有SDK指令代碼運(yùn)行時(shí)，需要機(jī)器人處于遠(yuǎn)程模式（REMOTE）