1.  簡介

本文簡單介紹CS機器人在進入恢復模式時該如何操作，有兩種情況會進入到恢復模式中，一種是機器人在運行過程中速度過快關(guān)節(jié)超過了極限位置進入恢復模式，一種是在配置了安全平面時機器人末端TCP超過了安全平面

2.  操作流程

2.1在運行中關(guān)節(jié)進入恢復模式

在運行中機器人速度過快超過關(guān)節(jié)極限

此時機器人就會進入恢復模式，只需要查看機器人對應的關(guān)節(jié)位置，把相應的關(guān)節(jié)移動至關(guān)節(jié)范圍內(nèi)即可操作方法如下

此時機器人的基座已經(jīng)在關(guān)節(jié)限制內(nèi)，左上角恢復正常模式，點擊確定按鈕即可退出恢復模式

2.2在安全平面中進入恢復模式

機器人末端TCP超過安全平面時會進入到恢復模式；正常情況下機器人會在接近安全平面時就會暫停運行，此時會進入保護性停止，機器人會暫停程序，此時只需點擊啟用機器人即可

當機器人速度過快超過安全平面時此時就會進入到恢復模式如下圖

設(shè)置安全平面時可以選擇勾選或者不勾選“約束肘部”（勾選了會在肘部有個球體），如果勾選了則需要把肘部連同末端TCP一同脫離安全平面，如果沒有勾選則只需要把末端TCP脫離安全平面，操作方法如同2.1

3.  常見問題解答