1.  簡介

本文介紹CS機器人通過上位機修改全局變量的方法。

2.  操作流程

1 建立全局變量

如圖1-1所示新建一個全局變量A為例。

圖1-1

2 獲取全局變量值

不論機器人程序處于停止或運行（包括通過示教器啟動程序或者運行，外部通過30001發來的腳本）：上位機均可通過29999端口的以下指令獲取該全局變量，如圖2-1所示通過29999端口連接機器人向機器人發送variable -get A\n，需注意的是 dashboard shell 命令默認需以“\n”作為結束輸入標識符，因此在發送命令時要以“\n”結 尾，否則將被認為未完成輸入，不會被響應。

variable -get A

圖2-1

3 獲取機器人當前程序狀態

因為當我們想修改全局變量時機器人處于非運行狀態時需要用到29999端口對全局變量進行修改，機器人處于運行狀態時需要用到30001端口對全局變量修改，所以建議在修改全局變量前判斷機器人是否為運行狀態，可以通過29999端口，發送status\n獲取機器人當前程序狀態，需注意的是 dashboard shell 命令默認需以“\n”作為結束輸入標識符，因此在發送命令時要以“\n”結 尾，否則將被認為未完成輸入，不會被響應。

RunningStatus狀態來判斷程序是否運行，如圖3-1，圖3-2所示。

10:08:19 發送數據：status

[1次]

10:08:19 收到數據：Target Speed Fraction: 89

RobotMode: RUNNING

SafetyMode: NORMAL

RunningStatus: STOP    #RUNNING為運行狀態，STOP為停止狀態

圖3-1

圖3-2

4 修改全局變量值

a 機器人程序未運行時：

當機器人程序未運時可以通過29999端口可以修改，如圖4-1所示通過29999端口連接機器人向機器人發送variable -set A 1\n，需注意的是 dashboard shell 命令默認需以“\n”作為結束輸入標識符，因此在發送命令時要以“\n”結 尾，否則將被認為未完成輸入，不會被響應。

variable -set A 1

圖4-1

b 機器人程序運行時：

當機器人程序運行時(包括通過示教器啟動程序或者運行外部通過30001發來的腳本)可以通過30001發送sec修改（sec不會打斷正在執行的程序，def會打斷正在執行的程序)，如圖4-2所示。

sec s2():

   global A  #建立一個與機器人端名稱一模一樣的全局變量

   A = 100

end

圖4-2

3.  常見問題解答

1.  程序未運行時只能通過29999端口修改全局變量，程序運行時只能通過30001端口修改全局變量。

2.  使用30001端口修改全局變量時，需要定先義一個與機器人端名稱一模一樣的全局變量。

3.  使用29999端口發送dashboard shell 命令時需以“\n”作為結束輸入標識符，因此在發送命令時要以“\n”結 尾，否則將被認為未完成輸入不會被響應。

4.  使用30001端口發送sec腳本時需以"sec script():\n" 開頭，以"\nend"為結尾，其中，"script"為 腳本名稱，'\n' 為轉義字符，這將定義一個可執行腳本，腳本內部的內容需滿足 python 的編程規則，如圖4-2所示。

5.  建議上位機通過29999端口，發送status獲取機器人當前程序狀態：RunningStatus狀態來判斷程序是否運行，再根據實際選擇通過30001端口或通過29999端口發送新的全局變量值。

6.  端口連接不上時，檢查一下網絡是不是沒有連接上，可以在示教器網絡設置頁面查看，或者使用電腦ping一下看看能否ping通，網口是否正常連接的FB1口，機器人否是遠程模式。