1.  簡介

• CS 任務(wù)啟動時，如果包含移動命令，會先彈出手動移動到安全位置的頁面，由用戶手動操作移動到安全位置，然后開始任務(wù)運行，保證程序啟動時的安全性。目前查找程序啟動位置的邏輯還不夠完善，比如不進行調(diào)用的子程序的啟動位置的查找，比如針對插件節(jié)點查找邏輯存在一定問題。

• 針對上述需求，優(yōu)化了任務(wù)啟動位置查找邏輯，并規(guī)范了完整的查找方案，用戶也可以根據(jù)方案自行推測任務(wù)的啟動位置。

         機器人版本：2.12.0以上

2.操作流程

2.1從首行任務(wù)開始運行的查找規(guī)則

1.  目前可以作為起始安全位置的節(jié)點包括這幾種，固定位置路點、變量路點、相對路點、原點節(jié)點。目前這幾種節(jié)點的安全位置觸發(fā)邏輯有些不同，具體如下。

● 固定位置路點與原點任務(wù)節(jié)點：程序運行時如果機器人不在該路點或原點位置，則會彈出手動運行到位置的頁面，讓用戶手動控制機器人，移動到起始位置。如圖-1所示

圖-1

● 變量路點、相對路點：由于此兩種位置的路點沒有固定的位置信息，所以此類型路點作為起始位置時，機器人會直接從當(dāng)前位置開始運行任務(wù)，不會彈出手動運行到位置的頁面，該邏輯可以實現(xiàn)可變起始安全位置的邏輯。（要注意的是使用變量路點做為起始位置時，要先在初始化變量里對該變量進行賦值，如圖-2紅框所示，如果不進行賦值就會出現(xiàn)報錯）

圖-2

2.  任務(wù)起始安全位置查找的基礎(chǔ)邏輯是深度優(yōu)先原則，也就是從第一個節(jié)點開始，向其內(nèi)部逐層遍歷子節(jié)點，直到找到可以作為起始位置的節(jié)點，如圖-3的任務(wù)，會找到路點_1作為起始位置，遍歷過程中，并不會考慮該節(jié)點是否真實的可以運行到（比如If False真實情況下，并不會運行，但此時也會查找該分支內(nèi)部的節(jié)點作為安全起始位置），而是僅采用深度優(yōu)先原則遍歷。

圖-3

3.  如果任務(wù)存在開始前序列，則不論是從頭開始運行任務(wù)還是使用任務(wù)的任意行運行功能從任務(wù)中間行運行任務(wù)，都會優(yōu)先從開始前序列中正向查找起始的安全位置，比如圖-4所示的任務(wù)，不論任務(wù)是否從頭運行，都會找到路點_4作為起點。

圖-4

4.  如果程序流程中，存在調(diào)用子任務(wù)節(jié)點，則會進入被調(diào)用的子任務(wù)內(nèi)部按照相應(yīng)規(guī)則，查找起始安全位置點位，如圖-5所示程序，如果任務(wù)從第一行開始運行，則會查找到路點_6作為程序起始位置。

圖-5

5.  If節(jié)點如果存在Else或者Else If分支，則會將它們作為一個整體考慮，其查找順序為先查找If節(jié)點內(nèi)的起始位置，如果該節(jié)點不存在起始位置，則按順序依次查找Else或者Else If分支內(nèi)的起始位置。如圖-6所示任務(wù)，則會查找到路點_1作為程序起始位置；圖-7所示任務(wù)就會查找到路點_8作為程序起始位置。

圖-6

圖-7

2.2從任務(wù)中間行開始運行查找規(guī)則

1.  如果任務(wù)存在開始前序列，由于開始前序列為順序執(zhí)行，所以其查找規(guī)則與從首行開始運行完全相同，不會從逆向查找，并且不論從任務(wù)的哪行開始運行，都會優(yōu)先正向查找開始前序列的啟動位置。如圖-8所示任務(wù)，即使我的起始位置為路點_2，也會已開始前序列中的路點_4作為起始位置。

圖-8

2.  If節(jié)點如果存在Else或者Else If分支，如果開始運行的行是分支內(nèi)部的節(jié)點，則僅在該分支內(nèi)部查找起始安全位置，該分支內(nèi)部如果不存在起始安全位置，則向上查找其兄弟節(jié)點。如圖-9所示任務(wù)，如果從第17行開始運行，則會找到路點_8作為起始位置。下方圖-10所示任務(wù)則會找到路點_9作為起始位置。

圖-9

圖-10

3.  如果起始行不可以作為起始安全位置節(jié)點，則會查找該節(jié)點上方的節(jié)點，如果存在可以作為起始位置的節(jié)點，則選做起始位置節(jié)點，如果不存在起始位置節(jié)點，則會進一步正向查找該節(jié)點內(nèi)部是否存在起始位置節(jié)點，如果存在，則作為起始位置。如下方圖-11所示任務(wù)，如果選擇第4行文件夾為開始節(jié)點，則會找到路點_3作為起始位置。如果文件夾上方如果沒有起始路點，則會向下找到起始點，如圖-12所示則會找到路點_1作為起始位置。

圖-11

圖-12

4.  如果當(dāng)前選中的任務(wù)節(jié)點上方無可以運行到的節(jié)點并且內(nèi)部也沒有可以運行到的點，則會直接開始運行，不再繼續(xù)向后考慮支持運行到的路點。所以下方圖-13所示程序會支持開始運行，不會已路點_4作為起始位置。

圖-13

5.  如果起始行的上方存在子任務(wù)節(jié)點，則會找到該子任務(wù)節(jié)點的終止位置作為起始位置。如下方圖-14所示任務(wù)，如果以第19行作為起始行，則會找到路點_7作為起始位置。

圖-14

3.  常見問題解答

1.如果工藝場景有明確的要求起始安全位置要求，最好是增加明確的增加點位而不完全依賴于起始位置節(jié)點查找規(guī)則，這樣可以避免一些由于程序邏輯調(diào)整，導(dǎo)致查找到的起始位置變化的問題。