CS機器人TCP示教
1. 簡介
在一些應用場景機器人默認TCP可能滿足不了現場需求，這時就需要新建一個TCP來滿足現場需求
2. 操作流程
2.1示教位置
TCP 位置坐標可通過以下步驟自動計算：
第一步：在【配置】-【TCP】中，按照圖-1操作步驟進行操作。
- 添加一個新TCP。
- 點擊新建的TCP。
- 示教TCP位置，總共4個位置。
圖-1
第二步：機器人以4種不同的姿態示教4個位置（可以讓機器人分別X+,X-,Y+以及Z-4個方向通過4個不同的姿態示教4個點，該方向可以參考基座標系的方向）。在機器人工作空間中設置一個固定的尖點。機器人TCP以任意姿態進行戳點后，點擊“確定”。如圖-2，圖-3，圖-4，圖-5所示。
圖-2
圖-3
圖-4
圖-5
第三步：4個點設置好后，如圖-6所示，點擊設定，新建的TCP就設置好了。如圖-7兩個紅框標記所示，新建的TCP_1與基座標系方向不同。
圖-6
圖-7
2.2示教姿態
TCP 方向可通過以下步驟自動計算：
第一步：點擊“示教姿態”，如圖-8標記1。
第二步：從下拉列表中選擇一個坐標系，如圖-8標記2所示，圖中選擇的坐標系是基座標系。
第三步：點擊“設置點”，保證工具的方向和對應的 TCP 與所選的坐標系重合，如圖-8標記3所示。
圖-8
第四步：驗證計算所得的 TCP 方向，點擊“設定”，將其引用于所選的 TCP 上。如圖-9所示。
圖-9
第五步：設定完成之后TCP_1的方向就與基座標系方向一致了。如圖-10兩個紅框所示。
圖-10
2.3使用新建的TCP
第一步：使用新建的TCP，如圖-11所示，點擊紅框標記處，在彈窗后點擊確定，紅框標記處為綠色說明此時就是激活使用新建的TCP。
圖-11
第二步：驗證TCP是否示教標準，將機器人的尖點對準固定的尖點，如圖-2所示，然后執行第四步操作，將TCP切換成新建的TCP，旋轉RZ，觀察機器人尖點與固定的尖點的位置，如果兩個尖點始終對齊，說明TCP示教很標準；如果兩個尖點隨著旋轉角度變大，偏的越多，那就說明TCP示教的不標準，需要重新示教。
3. 常見問題解答
點 1 到點 4 四個點的姿態盡可能差別大，以確保計算結果正確。如果它們差別小，按鈕上方的狀態 LED 將變為紅色。
- 即使通常只要三個位置便足，確定 TCP，但仍然需要使用第四個位置來進一步驗證計算結果正確。
