1、簡介

一個項目中，如果有一個較好的回原邏輯，能夠省下較多的啟動時間，也能避免機構干涉問題。想要有個安全、有效的回原邏輯，需要我們對項目的工藝流程要足夠了解。

2.操作流程

2.1利用干涉區功能回原：

以下圖為例，將工作區域分為四個干涉區，以下圖機器人位置為Home點，會在四個干涉區中進行產品的取放，最終作業結束后會回到Home點。

做一鍵回原，首先需要考慮機構干涉問題，以下就幾種常見的工作環境，做簡要說明。

2.1.1 在干涉區內回原

以上圖的項目環境為例，機器人在工作區里啟動，可以從當前位置啟動，可以直線上升無干涉風險。

方式一：上升到各個區域上位安全位置高度，需要手動示教各個干涉區的上方安全位

方式二：指定各個區域的安全高度，需要手動寫程序賦值，或者由上位機控制，這里以手動程序賦值為例。

2.1.2 不在干涉區內回原

不在干涉區暫時無法規劃路徑，故不能依靠干涉區回原，若在運行過程中出現機器人停止在干涉區之外且在工作范圍之內，需要重新規劃相關干涉區

2.2.利用判斷機器人的實時位置回原

根據實時位置賦值判斷當前位置的空間范圍，來實現回原目的

3.常見問題解答

本文舉例以工具末端始終垂直于地面，現場作業過程中，機器人末端可能存在多種姿態，需要依照現場作業環境做出實時更改，切不可完全參照本文舉例。比如現場機器人存在末端RX或RY較對齊姿態旋轉了90°，上升時可能會存在末端干涉問題。