1.簡介

EC系列機器人運動指令應用指南

在EC系列機器人編程中，MOV與MOVE作為兩種基礎運動指令形式，分別對應不同的應用場景：

一、指令特性對比

1.  MOV指令

● 支持關節/線性/圓弧運動

● 參數設置簡潔（默認融合半徑、自動加減速）

● 優勢：代碼精簡直觀，適用于常規搬運、碼垛等基礎場景

● 建議：運動參數要求不苛刻時優先采用，便于程序維護與客戶驗收

2.  MOVE指令（3.4版本新增）

● 提供完整運動參數接口（速度/加速度/融合半徑可定制）

● 支持坐標系綁定功能（工具/用戶坐標系動態關聯）

● 優勢：實現高精度軌跡控制與程序快速遷移

● 典型場景：多TCP協作、精密裝配、跨設備程序移植

二、MOVE核心功能解析

1.  動態坐標系綁定

● 工具坐標系綁定：通過切換工具號實現不同TCP復現相同軌跡（適用場景：夾爪快速換型、多工具協同作業）

● 用戶坐標系綁定：通過坐標系映射實現軌跡復用（適用場景：多工位碼垛、產線擴展）

● 典型案例：EC63升級EC66時，保持原有軌跡邏輯，僅需更新坐標系參數即可適配新臂展

2.  程序快速移植

● 跨機型兼容：同系列機器人間程序遷移時，確保目標機型可達性前提下，通過坐標系重定義快速投產

● 產線擴展：新增加工設備時，通過坐標系調整快速生成對應作業程序

三、選型建議

● 優先使用MOV：標準化作業、參數敏感度低的場景

● 必須使用MOVE：需要精密運動控制、多坐標系管理或程序復用的場景

● 混合編程：常規動作用MOV保持簡潔，關鍵工藝段用MOVE精確控制

四、  運動方式

MOV:MOVJ、MOVL、MOVC

MOVE:MOVEJ、MOVEL、MOVEC

具體運動指令詳解請見JBI手冊

2.舉例

某機器人作業車間中追加了一個需要上下料的數控裝置，但這個裝置的距離較遠，因此該車間中的 EC63 機器人需要替換為臂展更長的 EC66。只要原本 EC63 中，關鍵部分的移動指令均為 MOVEL（或可以簡單地修改為 MOVEL），用戶就能省下示教原有程序的位置點所需要的大量時間，只需要調整綁定的用戶坐標系參數并追加新數控裝置所需的程序即可

1. EC63 V0變量在用戶坐標系USER0下的位置

2.將EC63的備份恢復到EC66上，在EC66上不斷調整用戶坐標USER0的數據，就會得到V0在換機之前EC63下的同樣位置