1.  簡介

電磁插銷式抱閘相比電磁剎車片式抱閘有下列優點：1.軸向尺寸更緊湊；2. 電磁線圈發熱量更小，散熱效果也更好；3.成本更低。但是，電磁插銷式抱閘也有一個缺點就是抱閘定位效果不好，機器人掉電之后關節有一個（60度/減速 比）的活動范圍；關機/急停后會有稍許的下墜。

2.  操作流程

2.1.  結構說明

● ELITE 機器人關節沒有采用主流工業機器人關節電機里面的電磁剎車片式抱閘，創新性地采用了電磁插銷式抱閘。先介紹一下電磁插銷式抱閘的工作原理。

● 梅花形叉腳與電機軸相連。在電磁鐵未通電的狀態下，導向銷在復位彈簧的作用下彈起，其肩部剛好可以擋住梅花形叉腳。這時抱閘處于閉合狀態。在電磁鐵通電或手動按下狀態下，導向銷下沉其肩部低于梅花形叉腳。這時抱閘出于打開狀態。

2.2.  松開抱閘的方法

● 如圖點擊“RST”，彈出

點擊確定

● 進入反向驅動狀態。手動可以掰動機器人至安全區域后，點擊“退出”。

3.  常見問題解答

1.  反向驅動模式只可在機器人初始化狀態下進入。

2.  操作松開抱閘流程時，插銷式抱閘關節只要受到一定的力會自動松開抱閘。

3.  控制器版本 V3.1.2，伺服版本 V11.37 及以上版本機器人反向驅動按照操作流程。

4.  V3.1 以下版本無反向驅動模式，如遇緊急情況請立即按下緊急停止按鈕切斷電源，移除相應的關節蓋，并釋放制動保持插銷，讓關節自由移動。

5.