1 磁編碼器結構組成

      磁編碼器組件結構由外磁編外殼，磁編支架，軸承，磁環，磁編，軸，壓片組成。磁編碼器線是黑色，注意區分，如下圖：

2 報警代碼內容簡介

      報警原因：報警60，61，62，63，是由于關節磁編碼器異常引起的報警，第一種原因可能是磁編連接線斷裂，擠壓變形或者插頭掉落引起的。第二種可能是關節磁編碼器壞了，建議更換關節或者返廠維修。

1.  報警代碼：60，關機編碼器數據異常。

2.  報警代碼：61，關節與電機編碼器數據差異過大

3.  報警代碼：62，關節編碼器未標定

4.  報警代碼：63，驅動器磁編與光編數據相差過大

現象描述：

現象1：機械臂持續報警60，無法消除

現象2：機械臂某個關節旋轉到某個固定位置報警60

3.  排查步驟

3.1 工具準備

1. 內六角扳手一套（用于拆卸關節端蓋）

2. 5.0套筒工具（用于拆卸螺柱）

3. 鑷子（必要時用）

3.2 排查問題方法

步驟1：

      機械臂關機斷電，拆下報警關節端蓋，檢測磁編碼器線纜是否脫落，以及線纜是否斷裂或者被擠壓變形。如果有上述情況，先重新插拔磁編線建議更換磁編線。如果無上述情況，請進行下一步排查。

步驟2：

      按住剎車（下圖中彈桿的位置），將此關節轉動一定角度，然后機械臂上電，復位，若報警可以消除，此關節轉動一定角度，任然報警 60，無法消除，則為磁編碼器異常，需返廠維修，更換磁編碼器。

步驟3：

      檢測磁編線纜端口是否被灰塵堵塞或者污染，如果有，拔下磁編端子，清理灰塵，重新插回端子，機械臂開機重啟，檢測機械臂是否還有報警。