1 30報(bào)警和100報(bào)警

報(bào)警代碼：伺服故障碼：30，關(guān)節(jié)3實(shí)際與目標(biāo)位置偏差過大，負(fù)載過大或者關(guān)節(jié)卡住

報(bào)警代碼：100關(guān)節(jié)%s 過載，加速度或者負(fù)載過大

1.1 30報(bào)警和100報(bào)警原因分析

原因1：負(fù)載或者加速度參數(shù)設(shè)置不正確，太小或太大。

原因2：檢查機(jī)械臂是否碰撞，或者憋住了。

原因3：關(guān)節(jié)抱閘未打開。

原因4：關(guān)節(jié)機(jī)械卡死，或者里面的機(jī)械結(jié)構(gòu)卡死。

原因5：關(guān)節(jié)內(nèi)部臟污，光編污染，或者驅(qū)動(dòng)器硬件損壞。

1.2 排查方法

1.2.1 工具準(zhǔn)備

1.  內(nèi)六角扳手一套（用于拆卸關(guān)節(jié)端蓋）

2.  十字螺絲刀（用于拆卸電磁鐵固定片）

3.  鑷子（必要時(shí)用）

1.2.2 排查步驟

步驟一：排查機(jī)械臂負(fù)載是否設(shè)置正確。負(fù)載太大或者太小有報(bào)警30的風(fēng)險(xiǎn)。可以在運(yùn)行準(zhǔn)備界面-----工具負(fù)載設(shè)置界面，里面的質(zhì)量那里檢查負(fù)載參數(shù)。再堅(jiān)持程序里面指令加減速是否正常。

步驟二：檢查機(jī)械臂螺絲是否松動(dòng)。是關(guān)節(jié)連接處螺絲是否松了，導(dǎo)致關(guān)節(jié)連接螺絲與上面的螺絲發(fā)生碰撞，出現(xiàn)100報(bào)警。

步驟三：檢查電磁鐵抱閘和減速機(jī)是否正常。1.關(guān)閉電源，將故障關(guān)節(jié)的端蓋打開，檢查電磁鐵的彈桿是否卡死或者彈桿掉落。

2.減速機(jī)損壞，導(dǎo)致關(guān)節(jié)內(nèi)部卡死，按壓電磁鐵，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)該關(guān)節(jié)，看是否有卡頓，如果卡頓，說明減速機(jī)損壞。

步驟四：檢查驅(qū)動(dòng)板是否故障，如果故障會(huì)導(dǎo)致電磁鐵無法吸合，導(dǎo)致30碰撞報(bào)警。查看驅(qū)動(dòng)板指示燈是否正常（紅藍(lán)常亮）。

步驟五：檢查報(bào)警30的同時(shí)是否伴有70,71,72報(bào)警，如果有，就是光編污染了。關(guān)節(jié)內(nèi)部臟污，參數(shù)異常導(dǎo)致的位置超差，引起的30或100報(bào)警。

2.  100報(bào)警與30報(bào)警的區(qū)別

100報(bào)警多描述外部碰撞原因?qū)е碌模?0報(bào)警多描述參數(shù)異常原因?qū)е碌模�如果發(fā)生報(bào)警后看誰先報(bào)警，也會(huì)單獨(dú)報(bào)警，按順序排查報(bào)警原因。