1.  簡介

      機器人在老版本(2.16 及以下)升級或更換控制柜后可能會出現套圈，也就是當前關節角度和之前相差 360 度，這時機器人會超軟極限報警，無法運行。

2.  操作流程

      下圖是機器人更換控制柜后遷移恢復時套圈，3軸比原先的角度減少了360°。

     在示教器上，先切換成管理員模式，再點擊：運行準備-原點設置-機械原點，可以進入機械零點界面。

方法一：直接修改關節

請優先使用第一種方法

首先進入管理員模式

在管理員模式下再進入開發者模式

開發者模式密碼：123456

      進入機械零點界面后，可直接修改關節，比如下圖三軸為-445.5度。

      顯然該關節往負方向套了360度，則修改此關節-445.5+360=-85.5度。修改完成后，機器人回零；檢查零位姿態是否正確。

      如果某個軸回零狀態為517度（大于360度），則該關節也是正方向套圈，實際角度需要減去360度：517-360=157度。

方法二：修改機器人脈沖

      首先進入管理員模式

      在管理員模式下再進入開發者模式

      開發者模式密碼：123456

      先用手機對零點界面拍照，把六個關節的零點脈沖都拍照記錄下來。然后在示教器上對套圈超限關節點擊:記錄。這時該關節角度會變成零點位置的角度，且該關節的零點脈沖值會改變，機器人可以手動運行。

      手動將機器人移至機械零點附近，見下圖。姿態大致一樣就行。

先進入開發者模式。

        在機械零點附近，把零點脈沖修改為原來拍照的值。確認當前關節角度是否在零點附近。如果在，說明套圈已解決。如果不在，與零點位置角度相差約360°，再進行下一步操作。

      確認超限關節角度是往正還是負超了360°,如果是負方向，可以再次點擊:記錄。把當前關節角度置零位，然后往正方向轉45度，然后再改回原來的零點脈沖，這時當前關節角度約-315°，再把當前位設置到P變量，并把該P變量的第3關節角度改成-360°,走到該P點位，這個位置剛好是機器人機械零位，再次點擊該關節的“記錄”，會把該關節角度設成零點角度，這時就可以正常運行了。如果是正方向超360°，可以那就向負方向旋轉后再操作。

套圈處理原則:

1.  點擊機械零點界面的“記錄”，可以把當前關節角度置零位，機器人正常運行，注意先拍照機械零點脈沖。

2.  手動把機器人移至零點附近(手臂向上垂直)，修改成原來的機械零點脈沖，這是套圈大概率可以解決。

3.  如果不能解決的，就把機器人超套圈反方向旋轉一個角度后，修改成原來的機械零點脈沖，再走到與機械零位角度差360°的位置，這個位置就是關節的實際零位，記錄下這個值，零點脈沖變化，關節角度置零位，套圈問題解決。

如果還是沒法解決則需要聯系金年會jinnian(金字招牌)誠信至上工程師