1.  簡介

碼垛支持用戶自定義排樣類型、層數、參考點等，進行碼垛和拆垛任務的編寫。

2.  操作流程

創建碼垛任務

操作步驟如下

1. 選擇“任務> 復合> 碼垛”。

2.  設置碼垛任務的名稱、坐標系以及工件高度等，如圖 1 所示。

圖1

●  坐標系：支持基座與自定義坐標系；

●  工件高度：碼垛工件的高度；

● 工件計數器：定義一個變量來計算碼垛工件的數量。任務運行時，用戶可在“監控”中查看變量值；

● 添加碼垛前操作：勾選后，在碼垛任務下，插入“碼垛前操作”節點，用戶可根據實際需要添 加操作；若取消勾選，將直接刪除該節點。

● 添加碼垛后操作：勾選后，在碼垛任務下，插入“碼垛后操作”節點，用戶可根據實際需要添 加操作。若取消勾選，將直接刪除該節點。

3.  點擊任務樹中的“排樣類型”節點，用戶可設置為“直線”、“矩陣”或“自定義”，如圖 2 所示。

圖2

直線排樣：點擊直線排樣節點，可重命名排樣類型的節點名稱，并設置工件個數；點擊“工件”節點，設置排樣的起始位置和結束位置，也就是直線排樣只需要設置兩點。

● 矩陣排樣：點擊矩陣排樣節點，可重命名排樣類型的節點名稱，并設置工件的行數、列數； 點擊排樣類型下的四個子節點，設置排樣的起始位置和結束位置，

注意：矩陣排樣四點示教，需要按照順時針或者逆時針環形示教，列數量為1-2點間的工件數，行數量為2-3點間的產品數量，如下圖，不可交叉示教。

● 自定義排樣：點擊自定義排樣節點，可重命名排樣類型的節點名稱，并添加或刪除“工件”節 點，自定義排樣是指在不規則的碼垛情況下，用戶需自己示教該層點位。

如下圖，四個點位不夠碼垛工件數量，可以添加工件。

注意：直線排樣和矩形排樣的“工件”節點不可刪除；自定義排樣的“工件”節點可通過“指 令”選項卡的刪除按鈕刪除。

● 隔離層：碼垛中，隔離相鄰層工件的物品。勾選后，在“排樣類型”節點下，插入隔離層節點 用戶可根據實際需要添加操作。若取消勾選，將直接刪除該節點。

1.  在排樣類型中勾選隔離器，設置隔離器高度。

2.  示教隔離器參考擺放位置‘IsolatorPoint'，第一層隔離器擺放位置。

3.  在隔離器動作處生成隔離器動作。

4.  完善生成動作。

1.  ‘拾取隔離器’：此節點需要客戶根據現場情況設置動作。

2.  ’Approach_isolator'：隔離器接近點。

3.  'Isolator_action':隔離器擺放點位，生成時默認為參考點。

4.  工具動作：夾爪或吸盤等信號。

5.  'Exit_isolator':隔離器離開點

4.  點擊任務樹中的“層”節點，點擊“添加層”，設置碼的層數及每一層的排樣類型，以及是否 包含隔離層，如圖 3 所示。

圖3

5.  點擊任務樹中的“每個工件處”節點，用戶可設置參照點以及生成移動。

圖4

參照點一般為第一層的第一個工件所在位置。用戶可直接在下拉列表中選擇“工件”節點作為參照 點，如圖 4 所示。

在“生成移動”節點下，設置接近點、工具動作點、工具動作以及離開點。設置完成后，工具將對每個工件重復這些動作。

●  'ApproachPoint'接近點：無碰撞接近參照點；

●  'ToolActionPoint'工具動作點：默認為參照點，可根據實際需要修改；

●  工具動作：“工具動作”節點下，添加相應的工具動作；

●  'ExitPoint'離開點：無碰撞離開參照點。

6.  在“每個隔離層處”節點下，點擊“生成隔離層動作”。

用戶可設置“拾取隔離層”節點，并設置接近點、工具動作點、工具動作以及離開點。

7.  碼垛全局變量的意義，可在運行選項卡查看。

pallet_cnt:當前碼垛個數

勾選記住上一個工件位置后，在配置中的全局變量生成‘pallet_cnt‘變量，此變量可斷電保持

pallet_lct:當前層碼垛個數

pallet_lno:當前層數

pallet_sep:隔離器是否使用

pallet_tct:總碼垛個數

referencePoint:參考點坐標

關于視頻教程可在B站金年會jinnian(金字招牌)誠信至上官方查看：【金年會jinnian(金字招牌)誠信至上CS系列】5. 碼垛包_嗶哩嗶哩_bilibili

3.  常見問題解答

● 工件高度必須填寫

● 切記注意參照點，后續生成移動的點位都以參照點來示教

● 碼垛是從下往上碼，所以需要在最下層設置點位；拆垛是從最高層往下拆，所以需要從最高層設置點位。

4.  示例