1.  簡(jiǎn)介

● def腳本為主程序腳本，一次僅支持一個(gè)def腳本運(yùn)行，如果在第一個(gè)def腳本運(yùn)行過(guò)程中，下 發(fā)第二個(gè)def腳本，則會(huì)強(qiáng)制停止第一個(gè)運(yùn)行中的def腳本，去執(zhí)行新收到的def腳本。

● sec腳本可以與def腳本同時(shí)運(yùn)行，不會(huì)導(dǎo)致def腳本停止，但sec腳本不支持運(yùn)動(dòng)指令，并且不 允許運(yùn)行耗時(shí)指令（如sleep、串口、socket的超時(shí)操作等），有一定的限制。

● 由于def腳本與sec腳本的定義，導(dǎo)致目前的python運(yùn)行過(guò)程中，無(wú)法實(shí)現(xiàn)一些動(dòng)態(tài)的腳本插隊(duì) 運(yùn)行，比如用戶在自己的上位機(jī)程序，實(shí)時(shí)計(jì)算出一些運(yùn)行點(diǎn)位腳本，用戶無(wú)法在程序運(yùn)行 的過(guò)程中，將一些實(shí)時(shí)計(jì)算的腳本插隊(duì)到當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù)當(dāng)中。存在一定的使用限制。

● 針對(duì)上述需求，CS控制軟件開(kāi)發(fā)了Interpreter Mode（解釋器模式）功能，也就是30020接口，用于在一定的條件下，實(shí)現(xiàn)用戶腳本的插隊(duì)運(yùn)行。

● 解釋器模式的使用，需要更新至2.11及以上的版本。

2.  操作流程

● 解釋器模式腳本命令

1.  解釋器功能

系統(tǒng)進(jìn)入解釋器模式后，允許編程人員在任務(wù)運(yùn)行時(shí)發(fā)送并插隊(duì)運(yùn)行腳本語(yǔ)句，只需要腳本語(yǔ) 句為有效的python語(yǔ)句即可，用戶可以將腳本語(yǔ)句通過(guò)30020端口，發(fā)送到控制器，控制器解 收之后，會(huì)根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)，對(duì)語(yǔ)句進(jìn)行編譯運(yùn)行。發(fā)送到30020端口的腳本語(yǔ)句，會(huì)已隊(duì)列 的方式存儲(chǔ)在控制軟件內(nèi)部，并按順序執(zhí)行，腳本語(yǔ)句必須為單行語(yǔ)句，并以\n作為結(jié)束符， 如 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n

腳本語(yǔ)句參考CS腳本手冊(cè)

2.  interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

clearQueueOnEnter：為 True 時(shí)，會(huì)在進(jìn)入解釋器模式時(shí)，清除所有進(jìn)入之前收到的腳 本 隊(duì)列。

clearOnEnd：為 True 時(shí)，會(huì)在退出解釋器模式時(shí)，清除所有還未執(zhí)行的腳本隊(duì)列中的腳 本內(nèi)容。

該函數(shù)用于是任務(wù)進(jìn)入解釋器模式，其為阻塞函數(shù)

30020端口的解釋器模式，是通過(guò)30001端口發(fā)送解釋器腳本命令觸發(fā)。

30001端口詳情，請(qǐng)參考CS用戶手冊(cè)。

 例：30001 端口調(diào)用，需使用 def 腳本，采用 python 格式，要注意格式（縮進(jìn)，大小寫(xiě) 等）

def a():

interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

end

3.  end_interpreter()

該函數(shù)用于關(guān)閉任務(wù)的解釋器模式，此時(shí)阻塞的 interpreter_mode 函數(shù)會(huì)退出，該函數(shù)可 以在 30001 端口調(diào)用（sec 和 def 腳本效果相同），程序立即停止并退出解釋器模式。

也可以在 30020 中使用，發(fā)送到解釋器模式中，在腳本隊(duì)列中等待調(diào)用，隊(duì)列運(yùn)行到該命 令后退出解釋器模式。

4.  clear_interpreter()

該函數(shù)用于清除解釋器腳本隊(duì)列，可以在 30001 端口使用（sec 腳本），不建議用 def 腳 本，def 腳本執(zhí)行程序會(huì)立即停止并退出解釋器模式。

也可以在 30020 中使用，發(fā)送到解釋器模式中， 在腳本隊(duì)列中等待調(diào)用，調(diào)用后，會(huì)將 該函數(shù)執(zhí)行前接收到的腳本隊(duì)列清除，在其之后接收到的腳本則不受影響。

● 解釋器模式回復(fù)

1.  解釋器模式接收到可執(zhí)行的腳本語(yǔ)句后，將會(huì)通過(guò)返回以下格式信息，告知客戶端。

ack::

id為接受的語(yǔ)句被分配的唯一id，后續(xù)的一些狀態(tài)命令字返回值，會(huì)以該id信息返回。

2.  如果任務(wù)未處于運(yùn)行狀態(tài)，或腳本語(yǔ)句發(fā)生編譯錯(cuò)誤或腳本隊(duì)列達(dá)到上限等等各種異常原因?qū)е陆邮艿哪_本沒(méi)有被正常的壓入解釋器隊(duì)列，解釋器會(huì)返回命令拋棄信息以及拋棄原因，格式如下。

discard::

3.  編譯錯(cuò)誤：

觸發(fā)原因：一般為腳本格式錯(cuò)誤，需要檢查確保下發(fā)的腳本格式是否正常的python格式的 代碼段

返回報(bào)文信息：discard: Compile error::

4.  任務(wù)狀態(tài)錯(cuò)誤：

觸發(fā)原因：當(dāng)前任務(wù)未處于運(yùn)行狀態(tài)

返回報(bào)文信息：discard: Task is in an invalid state:

5.  腳本隊(duì)列的長(zhǎng)度超限：

觸發(fā)原因：當(dāng)前腳本隊(duì)列長(zhǎng)度超過(guò)最大值（目前最大值為2000）

返回報(bào)文信息：discard: Too many interpreted messages:

6.  執(zhí)行解釋器前隊(duì)列清除：

觸發(fā)原因：由于clearQueueOnEnter參數(shù)設(shè)置為T(mén)rue，再打開(kāi)解釋器模式之前發(fā)送到解釋器隊(duì)列的腳本，會(huì)在打開(kāi)時(shí)（即調(diào)用interpreter_mode腳本）進(jìn)行discard。

返回報(bào)文信息：discard: Cleaned up before interpretation:

7.  執(zhí)行解釋器后隊(duì)列清除：

觸發(fā)原因：由于clearOnEnd參數(shù)設(shè)置為T(mén)rue，再結(jié)束解釋器模式后，解釋器隊(duì)列中已有的腳本會(huì)在結(jié)束時(shí)（即調(diào)用end_interpreter腳本）進(jìn)行discard。

返回報(bào)文信息：discard: Cleaned up after end:

8.  執(zhí)行隊(duì)列清除操作：

觸發(fā)原因：由于執(zhí)行clear_interpreter腳本discard掉的腳本隊(duì)列中的腳本。

返回報(bào)文信息：discard: Cleaned up:

● 解釋器模式關(guān)鍵字命令

解釋器模式的關(guān)鍵字命令，為非python腳本函數(shù)，此類命令會(huì)在接收到后，馬上被執(zhí)行，不會(huì)進(jìn)入腳本隊(duì)列等待執(zhí)行。

skipbuffer該命令可以讓腳本隊(duì)列跳過(guò)已經(jīng)接收到，但還未執(zhí)行的所有腳本命令（正在執(zhí)行的命令不會(huì)結(jié)束，會(huì)繼續(xù)正常運(yùn)行到命令結(jié)束）。

● 解釋器模式狀態(tài)命令

1.  statelastexecuted 命令

該命令會(huì)返回最后執(zhí)行過(guò)（或正在執(zhí)行）的命令id，返回格式如下：

state:: statelastexecuted

2.  statelastinterpreted 命令

該命令會(huì)返回最新解收的已經(jīng)解析完成的腳本命令id，返回格式如下：

state:: statelastinterpreted

3.  statelastcleared 命令

該命令會(huì)返回最后的被清除（調(diào)用clear_interpreter或解釋器模式退出）的命令id，返回格式如下：

state:: statelastcleared

4.  stateunexecuted 命令

該命令會(huì)返回當(dāng)前隊(duì)列中還未執(zhí)行的腳本命令（已skipbuffer的命令不會(huì)計(jì)數(shù)在內(nèi)），返回格式如下：

state: <#unexecuted>: stateunexecuted

5.  state 命令

該命令會(huì)返回當(dāng)前是否處于解釋器模式，返回格式如下：

state: 0: running: state

state: 0: stopped: state

● 示例

1.將機(jī)器人打到遠(yuǎn)程模式

2.  用通訊助手創(chuàng)建一個(gè) 30001端口的客戶端，連接機(jī)器人并發(fā)送腳本使機(jī)器人進(jìn)入解釋器模式 

3.機(jī)器人進(jìn)入解釋器模式，示教器顯示運(yùn)行中，如下圖

4.  用通訊助手創(chuàng)建一個(gè)30020端口的客戶端

5.通過(guò) 30020 端口發(fā)送腳本使得機(jī)器人按先后順序依次執(zhí)行發(fā)送的腳本

6.  發(fā)送成功后，收到來(lái)自機(jī)器人的反饋

7.參考CS腳本手冊(cè)，依次發(fā)送指令給機(jī)器人，機(jī)器人將按順序依次執(zhí)行

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.  解釋器模式中創(chuàng)建的線程，不會(huì)再解釋器模式推出后，自動(dòng)關(guān)閉，使用時(shí)，請(qǐng)自主管理好線程狀態(tài)。

2.  運(yùn)行耗時(shí)腳本（如移動(dòng)指令），會(huì)完整的運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，才可以自動(dòng)退出，中途即使調(diào)用了end_interpreter()命令，也不會(huì)強(qiáng)制停止耗時(shí)腳本運(yùn)行，除非使用30001以def函數(shù)的形式發(fā)送。

3.  解釋器腳本隊(duì)列數(shù)量上限目前為2000條，腳本隊(duì)列數(shù)量超過(guò)該數(shù)量時(shí)，再次添加新的解釋器腳本，會(huì)返回discard信息，并拋棄新添加的腳本